Головна Головна -> Реферати українською -> Геологія -> Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу максимальної правдоподібності

Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу максимальної правдоподібності

Назва:
Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу максимальної правдоподібності
Тип:
Реферат
Мова:
Українська
Розмiр:
2,65 KB
Завантажень:
185
Оцінка:
 
поточна оцінка 5.0


Скачати цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2 
Реферат на тему:
Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу максимальної правдоподібності


Досягнення точностей місце визначення наземних рухомих об'єктів, які забезпечують потрібні точності цілевказівки, є проблематичним при використанні тільки автономної навігації.
Паспортні дані на давачі одометричних навігаційних систем (ОНС) з врахуванням похибок, що є неминучими при цифровій обробці, не дозволяють мати надію на досягнення потрібних точностей.
Резерв в підвищенні точності приладової навігації в даний час "вибраний" достатньо повно і скільки-небудь значні досягнення в цьому плані пов'язані з великими матеріальними і часовими затратами. Це не дозволяє розглядати потенційне підвищення точності приладової навігації як вихід із становища, що склалося.
Не вирішує завдання і використання тільки супутникових радіонавігаційних систем (СРНС) типу GPS NAVSTAR, ГЛОНАСС [1].
Використання сумісної обробки навігаційної інформації, що потрапляє з давачів, так зване комплексування, і обробка надлишкової інформації, які мають за мету підвищити точність систем навігації до потрібних границь, є в даних умовах єдино прийнятим.
Розглянемо комплексну систему навігації у складі ОНС і СРНС.
Координати наземних рухомих об'єктів, які поступають з ОНС , , з СРНС - , , є вимірами тих самих величин, що одержані з приладів, які мають різну фізичну природу і містять як систематичні, так і випадкові складові похибки.
Алгоритм оцінки вимірювання координат наземних рухомих об'єктів будемо будувати в припущені, що вимірювальні величини містять випадкову складову похибки, а систематична складова скомпенсована.
Позначимо через  оцінки координат.
Аналіз фізичної суті роботи вимірювачів навігаційної інформації дозволяє стверджувати, що похибки визначення координат є нормально розподіленими з нульовим початковим моментом першого порядку та з центральними моментами другого порядку , , , , відповідно.
Імовірність потрапляння виміряного значення даної координати на елементарний інтервал  поблизу  є [2] 
. (1)
Для випадку, що розглядається, нас не цікавлять а ні розмір , а ні множник , тому для скорочення, в подальшому будемо використовувати запис
(1а)
Тоді для імовірності того, що координати будуть співпадати з вимірами, повинні мати місце наступні співвідношення:
, (2)
, (3)
, (4)
.(5)
Імовірність того, що оцінка координати близька до виміряних величин, характеризується сумісною імовірністю. Оскільки джерела навігаційної інформації мають різну фізичну природу, то їх похибки статистично незалежні, звідки маємо
, (6)
. (7) 
З врахуванням (25) на підставі (6), (7) отримаємо: 
,)
. (9)
Найкращими оцінками координат  будуть ті значення  і , при яких утворюється максимум сумісної імовірності  та , відповідно. Очевидно, що це буде мати місце при реалізації мінімуму виразів, що містяться в квадратних дужках в показниках експонент (8), (9).
Продифференціюємо по  функцію
. (10)
Позначивши через  нуль похідної, отримаємо
.
Похідна функції (10), яка дорівнює 0 при = , більша за 0 при > і менша за нуль при < , значить, при = є мінімумумом функції (10), тобто при   реалізується максимум сумісної імовірності .
Таким чином для визначення оцінки  маємо наступний вираз
. (11)
Аналогічно
. (12)
В співвідношення (11), (12) входять величини ,  і , , які характеризують дисперсії помилок ОНС і СРНС, відповідно. Їх можна прийняти постійними, спираючись на будь-яку апріорну інформацію, або можна використати вимірювальну інформацію для їх визначення.
В силу припущень про характер похибок вимірювачів, запишемо співвідношення для визначення , , , за результатами N вимірювань координат для однієї і тієї ж точки на місцевості:
, ,)   
, .  
де  вимір координат  по СРНС,  вимір координат  по ОНС.
Співвідношення (11) і (12) дозволяють одержати оцінку максимальної правдоподібності за спостереженнями від двох джерел навігаційної інформації, із згладженою випадковою складовою похибки.

Завантажити цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2 



Реферат на тему: Алгоритм комплексованої обробки навігаційної інформації, яка поступає від одометричної та радіотехнічних навігаційних систем, на базі методу максимальної правдоподібності

BR.com.ua © 1999-2017 | Реклама на сайті | Умови використання | Зворотній зв'язок