Головна Головна -> Реферати українською -> Дисертації та автореферати -> ІНТЕЛЕКТУАЛЬНА СИСТЕМА ПЛАНУВАННЯ ТАКТИКИ РУХУ АВТОНОМНОГО РОБОТА В КВАЗІСТАЦІОНАРНОМУ СЕРЕДОВИЩІ

ІНТЕЛЕКТУАЛЬНА СИСТЕМА ПЛАНУВАННЯ ТАКТИКИ РУХУ АВТОНОМНОГО РОБОТА В КВАЗІСТАЦІОНАРНОМУ СЕРЕДОВИЩІ

Назва:
ІНТЕЛЕКТУАЛЬНА СИСТЕМА ПЛАНУВАННЯ ТАКТИКИ РУХУ АВТОНОМНОГО РОБОТА В КВАЗІСТАЦІОНАРНОМУ СЕРЕДОВИЩІ
Тип:
Реферат
Мова:
Українська
Розмiр:
18,64 KB
Завантажень:
296
Оцінка:
 
поточна оцінка 5.0


Скачати цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 
Міністерство освіти і науки України
Донецький державний інститут штучного інтелекту
Звенігородський Олександр Сергійович
УДК 004.896
ІНТЕЛЕКТУАЛЬНА СИСТЕМА ПЛАНУВАННЯ ТАКТИКИ РУХУ АВТОНОМНОГО РОБОТА В КВАЗІСТАЦІОНАРНОМУ СЕРЕДОВИЩІ
Спеціальність 05.13.23 – Засоби та системи штучного інтелекту
Автореферат
дисертації на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук
Донецьк – 2002
Дисертацією є рукопис.
Робота виконана в Донецькому державному інституті штучного інтелекту Міністерства освіти і науки України.
Науковий керівник доктор технічних наук, професор
Шевченко Анатолій Іванович,
ректор Донецького державного інституту
штучного інтелекту
Офіційні опоненти:
доктор фізико-математичних наук, професор, Крак Юрій Васильович, кафедра моделювання складних систем Київського національного університету ім. Т. Шевченка;
кандидат технічних наук, Мащенко Сергій Валерійович, начальник відділу дослідно-конструкторських робіт Донецького державного інституту штучного інтелекту
Провідна установа
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України, відділ теорії цифрових математичних машин і систем, м. Київ
Захист дисертації відбудеться 04 лютого 2002 р. о 14 годині на засіданні спеціалізованої вченої ради К11.243.01 Донецького державного інституту штучного інтелекту за адресою: 83050, м. Донецьк, пр. Богдана Хмельницького, 84, довідки за тел. (0622) 92-62-86, 92-60-82.
З дисертацією можна ознайомитися в бібліотеці Донецького державного інституту штучного інтелекту .
Автореферат розісланий 03.01.2002 р.
Вчений секретар
спеціалізованої вченої ради, к.т.н. Полівцев С.О.
ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ
Актуальність проблеми. Потреба в інтелектуальних автономних роботах (АР), що спроможні замінити людину в несприятливих і небезпечних для здоров'я середовищах, особливо при техногенних катастрофах і загрозах терористичних актів, зростає.
Для вирішення комплексу задач з керування АР в екстремальних умовах використовуються багаторівневі системи керування. Питання керування АР за допомогою багаторівневих систем розглядаються в роботах Каляєва І.А., Попова Е.П., Тимофєєва А.В., Поспелова Д.А., Ющенка А.С., Юревича Е.І. та їх учнів. Системи верхнього рівня розв'язують задачі визначення перешкод у робочому просторі і маршруту руху на засаді теорії розпізнавання образів і комплекс задач, пов'язаних із визначенням координат свого місцеположення й місцеположення перешкод. На нижньому рівні розміщуються виконавчі системи, що розв'язують задачі по безпосередньому фізичному керуванню його механічними пристроями, що здійснюють рух АР.
Під автономним роботом будемо розуміти технічну систему, яка може переміщуватися у просторі або бути стаціонарною і переміщувати у просторі робочій інструмент або виконувати обидві ці дії. Функціонування АР в екстремальних умовах має такі особливості: непередбачену появу перешкод, різку зміну умов середовища (покриття поверхні, зміну зовнішніх сил, що діють на АР як на фізичне тіло й ін.), необхідність приймати рішення при обмеженнях на час і можливостей бортових обчислювальних засобів.
Традиційних математичних моделей керування АР у таких умовах функціонування АР стає недостатньо і це знижує можливості адекватної реакції АР на зміну ситуацій, особливо при появі перешкод. При цьому в існуючих системах керування виконавчий рівень не має достатньо інформації, щоб знайти рішення, а верхні стратегічні рівні надто повільні, щоб вчасно знайти рішення.
Одним з напрямків подолання цього недоліку є введення проміжного, так званого, тактичного рівня, який має риси стратегічних і виконавчих рівнів і для скорочення часу пошуку рішення в екстремальних ситуаціях використовує елементи штучного інтелекту. Використання методів штучного інтелекту разом з традиційними математичними моделями середовища і динаміки АР дає нову якість у системах керування. Таким чином, задача розробки інтелектуальної системи планування тактики руху автономного робота є актуальною.
Зв'язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Дисертація виконувалась як складова частина науково-дослідної роботи Міністерства освіти і науки України “Створення автономного робота з інтелектуальним керуванням”, шифр 702-98 №0100U002229.

Завантажити цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 



Реферат на тему: ІНТЕЛЕКТУАЛЬНА СИСТЕМА ПЛАНУВАННЯ ТАКТИКИ РУХУ АВТОНОМНОГО РОБОТА В КВАЗІСТАЦІОНАРНОМУ СЕРЕДОВИЩІ

BR.com.ua © 1999-2017 | Реклама на сайті | Умови використання | Зворотній зв'язок