Головна Головна -> Реферати українською -> Дисертації та автореферати -> РОЗРОБКА ОПТИМІЗАЦІЙНИХ МЕТОДІВ ДОСЛІДЖЕННЯ СКЛАДНИХ МАНІПУЛЯЦІЙНИХ СИСТЕМ

РОЗРОБКА ОПТИМІЗАЦІЙНИХ МЕТОДІВ ДОСЛІДЖЕННЯ СКЛАДНИХ МАНІПУЛЯЦІЙНИХ СИСТЕМ

Назва:
РОЗРОБКА ОПТИМІЗАЦІЙНИХ МЕТОДІВ ДОСЛІДЖЕННЯ СКЛАДНИХ МАНІПУЛЯЦІЙНИХ СИСТЕМ
Тип:
Реферат
Мова:
Українська
Розмiр:
20,56 KB
Завантажень:
47
Оцінка:
 
поточна оцінка 5.0


Скачати цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 
Національна академія наук України
Національне космічне агентство України
Інститут космічних досліджень
Крак Юрій Васильович
УДК 621.865.8
РОЗРОБКА ОПТИМІЗАЦІЙНИХ МЕТОДІВ ДОСЛІДЖЕННЯ СКЛАДНИХ МАНІПУЛЯЦІЙНИХ СИСТЕМ
01.05.04 - системний аналіз i теорія оптимальних рішень
автореферат
дисертації на здобуття наукового ступеня
доктора фізико-математичних наук
Київ - 1999
Дисертацією є рукопис.
Робота виконана в Київському університеті імені Тараса Шевченка.
Науковий консультант - доктор фізико-математичних наук, професор Кириченко Микола Федорович,
Інститут кібернетики ім.В.М.Глушкова НАН України, провідний науковий спеціаліст.
Офіційні опоненти:
доктор фізико-математичних наук, професор
Берб’юк Віктор Євгенович, Інститут прикладних проблем механіки і математики ім.Я.С.Підстригача НАН України, завідувач відділу;
доктор фізико-математичних наук, професор
Кіфоренко Борис Микитович,
Київський університет імені Тараса Шевченка, завідувач кафедри;
доктор фізико-математичних наук, професор
Покотило В’ячеслав Григорович, Інститут клітинної біології та генетичної інженерії НАН України, заступник директора.
Провідна установа - Ужгородський державний університет Міністерства освіти України, математичний факультет.
Захист відбудеться "20" травня 1999р. о 15 годині на засіданні спеціалізованої вченої ради Д 26.205.01 в Інституті космічних досліджень НАНУ та НКАУ, Київ-22, проспект Академіка Глушкова, 40.
З дисертацією можна ознайомитися у архіві Інституту космічних досліджень НАНУ та НКАУ.
Автореферат розісланий "16" квітня 1999р.
Вчений секретар
спецiалiзованої вченої ради Н.М.Куссуль
ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ
Дисертаційна робота присвячена розробці нових методів дослідження складних нелінійних динамічних багатоланкових маніпуляційних систем, які базуються на підходах механіки, методах теорії оптимального керування, оптимізації, лінійної алгебри, символьних перетворень та псевдообернень.
Актуальність і ступінь розробки тематики дисертації. Необхідність проведення досліджень з тематики дисертації викликана широким застосуванням, у першу чергу, робототехніки, яка базується на багатоланкових маніпуляційних системах, у різних галузях народного господарства: машинобудуванні, ядерній промисловості, космічній техніці, на шкідливих і небезпечних виробництвах, що вимагають якісного і надійного функціонування, значної швидкодії та економічності, а також недостатньою розробкою відповідних конструктивних теоретичних засад для аналізу геометро-топологічних, кінематичних та динамічних параметрів маніпуляційних систем з метою оптимального, відносно певних критеріїв, їх вибору для автоматизації конкретного виробництва. Це значною мірою актуально для України як ядерної та космічної держави з розвинутою промисловістю. Такого типу проблеми важко формалізуються, оскільки потрібно описати як об’єкт дослідження, так і його робочий простір, спланувати дії в цьому просторі та розрахувати необхідні керування для їхньої реалізації. Використання певного формалізму опису системи обмежується рамками того класу задач, які за його допомогою можна поставити і дослідити. Математичні формалізми опису маніпуляційних систем запропоновані J.J.Uicker, J.Denavit, R.S.Hartenberg (застосування матриць однорідних координат), Є.П.Поповим (використання блочних матриць), В.Г.Кореньовим (агрегату твердих тіл), М.Вукобратовичем (“складання” елементів об’єкту на основі формул Родріго) та ін., мають значну обчислювальну складність (кількість арифметичних операцій, необхідну для реалізації), надмірність опису і орієнтовані, в основному, на використання чисельних методів для розв’язання поставлених задач. Формалізми структурованого та структурно-параметричного опису систем, запропоновані Б.М.Бубликом, М.Ф.Кириченком, Ф.Г.Гаращенком, дозволяють ефективно описувати систему через параметри і структури підсистем. М.Ф.Кириченком і Ф.О.Сопронюком розроблені подібні формалізми для систем з розгалуженнями. В дисертаційній роботі використовуються формалізми, ефективні з точки зору організації обчислень і орієнтовані на чисельно-аналітичні та оптимізаційні методи вирішення поставлених задач.

Завантажити цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 



Реферат на тему: РОЗРОБКА ОПТИМІЗАЦІЙНИХ МЕТОДІВ ДОСЛІДЖЕННЯ СКЛАДНИХ МАНІПУЛЯЦІЙНИХ СИСТЕМ

BR.com.ua © 1999-2017 | Реклама на сайті | Умови використання | Зворотній зв'язок