Головна Головна -> Реферати українською -> Дисертації та автореферати -> МОДЕЛІ ТА ІНТЕЛЕКТУАЛЬНІ ЗАСОБИ АДАПТИВНОГО КЕРУВАННЯ АВТОНОМНИМ МОБІЛЬНИМ РОБОТОМ

МОДЕЛІ ТА ІНТЕЛЕКТУАЛЬНІ ЗАСОБИ АДАПТИВНОГО КЕРУВАННЯ АВТОНОМНИМ МОБІЛЬНИМ РОБОТОМ

Назва:
МОДЕЛІ ТА ІНТЕЛЕКТУАЛЬНІ ЗАСОБИ АДАПТИВНОГО КЕРУВАННЯ АВТОНОМНИМ МОБІЛЬНИМ РОБОТОМ
Тип:
Реферат
Мова:
Українська
Розмiр:
18,38 KB
Завантажень:
66
Оцінка:
 
поточна оцінка 5.0


Скачати цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11  12 
ОДЕСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
АДАМІВ Олег Петрович
УДК 681.3
МОДЕЛІ ТА ІНТЕЛЕКТУАЛЬНІ ЗАСОБИ АДАПТИВНОГО КЕРУВАННЯ АВТОНОМНИМ МОБІЛЬНИМ РОБОТОМ
05.13.23 – Cистеми та засоби штучного інтелекту
Автореферат
дисертації на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук
Одеса – 2007
Дисертацією є рукопис.
Робота виконана у науково-дослідному інституті інтелектуальних комп’ютерних систем Тернопільського національного економічного університету Міністерства освіти і науки України
Науковий керівник доктор технічних наук, професор
Саченко Анатолій Олексійович
Тернопільський національний економічний університет, завідувач кафедри інформаційно-обчислювальних систем та управління
Офіційні опоненти: доктор технічних наук, професор
Тимченко Леонід Іванович
Державний економіко-технологічний університет
транспорту, завідувач кафедри телекомунікаційних
технологій та автоматики
кандидат технічних наук
Звенігородський Олександр Сергійович
Донецький державний інститут штучного інтелекту,
проректор з науково-навчальної роботи
Захист відбудеться 12 грудня 2007 р. о 1330 на засіданні спеціалізованої вченої ради К 41.052.08 Одеського національного політехнічного університету за адресою: 65044, м. Одеса, просп. Шевченка, 1, ауд.400А.
З дисертацією можна ознайомитись у бібліотеці Одеського національного політехнічного університету за адресою: 65044, м.Одеса, просп. Шевченка, 1.
Автореферат розісланий 12 листопада 2007 р.
Вчений секретар
спеціалізованої вченої ради Савєльєва О.С.
 


ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ
Актуальність теми. Автономні мобільні роботи (АМР) як універсальні технічні системи, що дозволяють самостійно виконувати механічні дії, є одним із сучасних напрямків наукових досліджень. АМР, що наділені засобами інтелекту, використовують як у структурованих (виробничо-кімнатних) середовищах, так і у неструктурованих (зовнішніх) середовищах для космічних, підводних, повітряних та наземних застосувань, зокрема в промисловості зацікавлені в багатофункціональних промислових роботах, інтелектуальні пилососи і роботи-собаки починають використовуватись в побуті, служби безпеки і рятувальники розраховують на автономні пристрої, що мають здатність до безперервного виконання задач слідкування та пошуку. При цьому всі подібні пристрої в ідеалі повинні впевнено переміщуватися в невідомому і непередбачуваному середовищі. Тому на даний час однією з основних проблем всіх існуючих мобільних пристроїв, що переміщуються автономно, без управління зі сторони людини, залишається навігація. Навігація — процес керування рухом деякого об’єкта у визначеному середовищі. Для успішної навігації в просторі система керування робота повинна вміти будувати маршрут, керувати параметрами руху (задавати кут повороту коліс і швидкість їх обертання), правильно інтерпретувати інформацію про оточуюче середовище, що отримується від сенсорів, і постійно відслідковувати свої текучі координати.
В структурованих середовищах, коли відома глобальна карта середовища, для переміщення АМР до цілі використовують методи глобальної навігації: Фронту хвилі (Wave Front), Видимого графа (Visibility Graph), Діаграм Вороного, Дерева Квадратів (Quartrees). Проте дані методи вимагають значних обчислювальних ресурсів, для побудови траєкторії руху та для локалізації АМР, і вони, крім того не можуть застосовуватися для складних (неструктурованих) середовищ. Тому слід застосовувати більш прості, з обчислювальної точки зору, методи локальної навігації АМР, як наприклад, PolarBUG, VisBUG, FuzzyBUG, які використовують для навігації локальну карту середовища, що відображає тільки об’єкти в межах видимості сенсорів. При цьому підвищена стійкість керування АМР в умовах невизначеності може бути забезпечена засобами штучного інтелекту з використанням адаптивних властивостей штучних нейронних мереж (НМ), що дозволяє проводити керування АМР в складних динамічних середовищах. В роботі показано, що відомі методи локальної навігації мають ряд недоліків, зокрема відхилення від оптимального маршруту, досягнення локальних мінімумів та складність локалізації АМР.

Завантажити цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11  12 



Реферат на тему: МОДЕЛІ ТА ІНТЕЛЕКТУАЛЬНІ ЗАСОБИ АДАПТИВНОГО КЕРУВАННЯ АВТОНОМНИМ МОБІЛЬНИМ РОБОТОМ

BR.com.ua © 1999-2017 | Реклама на сайті | Умови використання | Зворотній зв'язок