Головна Головна -> Реферати українською -> Дисертації та автореферати -> МЕТОДИ ТА АЛГОРИТМИ ПОБУДОВИ КАРТИ СЕРЕДОВИЩА МОБІЛЬНОГО РОБОТА З ВИКОРИСТАННЯМ ЗЛИТТЯ СЕНСОРНИХ ДАНИХ

МЕТОДИ ТА АЛГОРИТМИ ПОБУДОВИ КАРТИ СЕРЕДОВИЩА МОБІЛЬНОГО РОБОТА З ВИКОРИСТАННЯМ ЗЛИТТЯ СЕНСОРНИХ ДАНИХ

Назва:
МЕТОДИ ТА АЛГОРИТМИ ПОБУДОВИ КАРТИ СЕРЕДОВИЩА МОБІЛЬНОГО РОБОТА З ВИКОРИСТАННЯМ ЗЛИТТЯ СЕНСОРНИХ ДАНИХ
Тип:
Реферат
Мова:
Українська
Розмiр:
21,70 KB
Завантажень:
154
Оцінка:
 
поточна оцінка 5.0


Скачати цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 
Державний комітет зв’язку та інформатизації України
Національна академія наук України
Державний науково-дослідний інститут інформаційної інфраструктури
Коваль Василь Сергійович
УДК 681.3
МЕТОДИ ТА АЛГОРИТМИ ПОБУДОВИ КАРТИ СЕРЕДОВИЩА МОБІЛЬНОГО РОБОТА З ВИКОРИСТАННЯМ
ЗЛИТТЯ СЕНСОРНИХ ДАНИХ
Спеціальність: 05.13.23 – системи та засоби штучного інтелекту
Автореферат
дисертації на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук
Львів – 2004
Дисертацією є рукопис
Робота виконана у Тернопільській академії народного господарства
Міністерства освіти і науки України
Науковий керівник – доктор технічних наук, професор
Саченко Анатолій Олексійович,
Тернопільська академія народного господарства МОН України,
директор інституту комп’ютерних інформаційних технологій, завідувач кафедри інформаційно-обчислювальних систем та управління
Офіційні опоненти – доктор технічних наук, професор
Ткаченко Роман Олексійович,
Національний університет "Львівська політехніка" МОН України,
професор кафедри автоматизованих систем управління–
кандидат технічних наук
Полівцев Сергій Олександрович,
Донецький державний інститут проблем штучного інтелекту МОН і НАН України,
начальник відділу робототехнічних систем
Провідна установа – Інститут проблем математичних машин і систем НАН України, м. Київ, відділ нейрокомп’ютерів
Захист відбудеться "_07__" ____12_______ 2004 року о _16_ годині на засіданні спеціалізованої вченої ради Д 35.813.01 в Державному науково-дослідному інституті інформаційної інфраструктури за адресою 79601, м. Львів, вул. Тролейбусна, 11.
З дисертацією можна ознайомитись у бібліотеці Державного науково-дослідного інституту інформаційної інфраструктури за адресою: 79601, м. Львів, вул. Тролейбусна, 11.
Автореферат розіслано "_06__" ___11____ 2004 р.
Вчений секретар спеціалізованої вченої ради,
доктор технічних наук Р. А. Бунь


ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ
Актуальність теми. Автономні мобільні роботи (АМР) як універсальні технічні системи, що дозволяють самостійно виконувати механічні дії, є одними з найсучасніших напрямків наукових досліджень. АМР, що наділені засобами інтелекту, застосовують у багатьох галузях, орієнтованих як на виробничо-кімнатні середовища, створені людиною, так і неструктуровані середовища, де використовують наземні, літаючі, космічні та підводні роботи. Особливо актуальними є застосування АМР у агресивних неструктурованих середовищах, де присутність людини неможлива або шкідлива, наприклад, після техногенних катастроф, пожеж чи терористичних актів. Одне із проблемних завдань, що виникають при навігації АМР у складних неструктурованих середовищах, полягає у визначенні положень перешкод, які апріорно невідомі. Крім того, наявність у середовищі рухомих об’єктів та різноманітних змін ускладнюють використання наперед запрограмованих роботів. Такі умови функціонування АМР приводять до виникнення задачі побудови локальної карти середовища (ЛКС) як невід’ємної частини автономності прийняття рішень і адаптації до невідомого середовища. Таким чином, побудова ЛКС є важливою і фундаментальною задачею функціонування АМР.
Базовими моделями представлення середовища є стохастичні, сіткобазовані (grid-based), евристичні, базовані на полярній системі координат та геометричних примітивах об’єктів. Проте існуючі методи мають ряд недоліків та обмежень, пов’язаних із значною обчислювальною складністю, жорстким розміщенням сенсорів, недостатньою точністю ЛКС, значною енергетичною споживаною потужністю, високою вартістю систем і неуніверсальністю застосувань. Однак функціонування АМР у реальному часі вимагає спрощення алгоритмів обробки даних, що породжує необхідність розробки досконаліших методів. Крім того, для детекції потенційних перешкод АМР використовують сенсори, що є пристроями з обмеженою точністю і підлягають впливу завад. Тому, вони дозволяють отримати лише часткову і неточну інформацію про навколишнє середовище. Таким чином актуальною задачею є отримання точних параметрів середовища з динамічними об’єктами для АМР з допомогою методів злиття сенсорних даних (sensor fusion), що дозволяють відображати не тільки інформацію, накопичену кожним сенсором, але й інформацію, яка не може бути отримана окремими сенсорами самостійно.

Завантажити цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 



Реферат на тему: МЕТОДИ ТА АЛГОРИТМИ ПОБУДОВИ КАРТИ СЕРЕДОВИЩА МОБІЛЬНОГО РОБОТА З ВИКОРИСТАННЯМ ЗЛИТТЯ СЕНСОРНИХ ДАНИХ

BR.com.ua © 1999-2017 | Реклама на сайті | Умови використання | Зворотній зв'язок