Головна Головна -> Реферати українською -> Дисертації та автореферати -> Скачати реферат: ПІДВИЩЕННЯ ЯКОСТІ ПЕРЕХІДНИХ ПРОЦЕСІВ СКЛАДНИХ ЕЛЕКТРОМЕХАНІЧНИХ СИСТЕМ КРАНОВИХ МЕХАНІЗМІВ

ПІДВИЩЕННЯ ЯКОСТІ ПЕРЕХІДНИХ ПРОЦЕСІВ СКЛАДНИХ ЕЛЕКТРОМЕХАНІЧНИХ СИСТЕМ КРАНОВИХ МЕХАНІЗМІВ / сторінка 4

Назва:
ПІДВИЩЕННЯ ЯКОСТІ ПЕРЕХІДНИХ ПРОЦЕСІВ СКЛАДНИХ ЕЛЕКТРОМЕХАНІЧНИХ СИСТЕМ КРАНОВИХ МЕХАНІЗМІВ
Тип:
Реферат
Мова:
Українська
Розмiр:
14,08 KB
Завантажень:
30
Оцінка:
 
поточна оцінка 5.0


Скачати цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9 
При цьому вважаємо, що = 1 або = 2, в залеж-ності від того, корені якої з двох коливальних ланок розташовані ближче до осі уявних чисел (саме ця ланка визначає якість перехідних процесів усієї системи). Аналогічні результати можуть бути отримані і при оптимізації системи за критерієм мінімуму квадратичної інтегральної оцінки. У цьому випадку досліджується залежність Ік = f (Кк), де Ік – поліпшена інтегральна оцінка.
На рис.3 наведені графіки перехідних процесів для жорсткості С12 = 100 Нм при різних значеннях Кк. Очевидно, що при відсутності корекції система характеризується підвищеною коливальністю і значним перерегулюванням величин (рис.3, а), тоді як при введенні корегуючого зв'язку з оптимальним коефіцієнтом Ккопт усі показники якості істотно поліпшуються (рис.3, б).
Крім того, як випливає з рис.2, при збільшенні або зменшенні коефіцієнта корекції відносно оптимального значення коефіцієнт демпфування знижується, що приводить до погіршення якості перехідних процесів.
Третій розділ присвячено розробці і дослідженню спостерігаючих пристроїв, необхідних для реалізації корегуючого зворотного зв'язку. Спостерігач – це цифрова модель об'єкта, що призначена для відновлення інформації про величини, які не можуть бути виміряні. Синтез спостерігачів засновано на методі простору стану, відповідно до якого досліджуваний об'єкт може бути описаний системою рівнянь у матричній формі:
,
Y = CX, (3)
де вектор стану об'єкта
,
Y – доступний для вимірювання скалярний вихідний сигнал об'єкта. У даному випадку Y = 1, оскільки швидкість двигуна є єдиною величиною системи, яка може бути виміряна. U – матриця вхідних впливів, А, В, С – матриці коефіцієнтів. Відповідно до нашої системи маємо:
; ; U = Uд;
С = [1 0 0 0 0 0].
Порядок системи (n = 6) збільшено на одиницю, оскільки момент статичного опору МС також підлягає відновленню, тобто в даному випадку ми маємо справу з розширеним об'єктом.
При цьому рівняння спостерігаючого пристрою повного порядку записується таким чином:
. (4 )
Тут – розрахункове значення вектора Х; К – матриця коефіцієнтів модального зворотного зв'язку спостерігача:
Структурна схема ЕМС зі спостерігачем повного порядку наведена на рис.4.
Рис.4. Структурна схема ЕМС зі спостерігаючим пристроєм повного порядку
Принцип дії спостерігаючого пристрою (рис.4) полягає в тому, що похибка Y (у даному випадку ) подається на входи спостерігача через відповідні коефіцієнти k1 – k6, тим самим зменшуючи неузгодженість між реальними і розрахунковими координатами системи.
Бажані динамічні властивості спостерігаючого пристрою визначаються вибором коефіцієнтів матриці К. При цьому розподіл коренів характеристичного рівняння спостерігача вибирається по одній із стандартних форм. У даному випадку розглядалися чотири найбільш відомі стандартні форми розподілу коренів: біноміальний, по Баттерворту, по максимальній швидкодії і розподіл, що мінімізує квадратичний інтеграл. У загальному випадку стандартний поліном для n = 6 має вигляд:
(5)
Тут а1–а5 – коефіцієнти вибраного розподілу; – середньогеометричний корінь спостерігача, який характеризує його швидкодію.
Характеристичне рівняння спостерігача має вигляд
det (pI – (A – KC)) = 0, (6)
тому, якщо прирівняти коефіцієнти при однакових степенях р рівнянь (5) і (6), можна отримати вирази для коефіцієнтів спостерігаючого пристрою повного порядку:
;
;
;
;
;
.
 
Значення цих коефіцієнтів досить великі (106 – 107), що робить важкою технічну реалізацію спостерігаючого пристрою. Для вирішення цієї проблеми застосовуються редуковані спостерігачі, що мають знижений порядок і зменшені значення коефіцієнтів модального зворотного зв'язку. Зниження порядку редукованого спостерігача досягається за рахунок того, що він відновлює не весь вектор стану системи Х, а тільки
.
При цьому величина 1, що вимірюється, подається безпосередньо на вхід спостерігача. Його рівняння виглядає так:
Тут А11, А12, А21, А22 і В1, В2 – матриці, отримані з матриць А і В, поданих у блоковій формі; матриця коефіцієнтів модального зворотного зв'язку редукованого спостерігаючого пристрою
У даному випадку для розподілу коренів вибираємо стандартний поліном п'ятого степеня, тоді коефіцієнти матриці L мають вигляд:
;
;
;
;
.

Завантажити цю роботу безкоштовно
Пролистати роботу: 1  2  3  4  5  6  7  8  9 



Реферат на тему: ПІДВИЩЕННЯ ЯКОСТІ ПЕРЕХІДНИХ ПРОЦЕСІВ СКЛАДНИХ ЕЛЕКТРОМЕХАНІЧНИХ СИСТЕМ КРАНОВИХ МЕХАНІЗМІВ

BR.com.ua © 1999-2017 | Реклама на сайті | Умови використання | Зворотній зв'язок